覚えるしかないが、
V to do（→）は「これから～する、～しようとする」ニュアンス
V doing（→整理47 V doing）は「～すること、～したこと」というニュアンス
とこじつけて覚える。
(can) afford to do
「～する余裕がある」
attempt to do
「～しようと試みる」
decide to do
「～しようと決める」
expect to do
「～するつもりである」
fail to do
「～することを失敗する、～しない」
hope to do
「～することを望む」
manage to do
「何とか～する」
offer to do
「～しようと申し出る」
pretend to do
「～するふりをする」
refuse to do
「～するのを断る」
promise
「～する約束をする」
wish to do
「～することを願う」
